GENERALITE SUR LA REGULATION

La régulation automatique est la technique de l’ingénieur offrant les méthodes et les outils nécessaires à la prise de contrôle d’une ou plusieurs grandeurs physiques d’un système en vue d’en imposer le comportement. Les grandeurs physiques doivent être mesurées afin de vérifier leur état puis de déterminer à l’aide d’un traitement appliqué l’action à entreprendre sur le système pour qu’elles se comportent comme souhaité. Les méthodes de l’automatique offrent la possibilité de modifier le comportement statique et dynamique d’une ou plusieurs grandeurs physiques d’un processus, enfin qu’elles évoluent conformément aux exigences de l’application. Nécessité de la correction : Pour un système commandé, on souhaite :  Une bonne stabilité  Un faible temps de réponse  Une bonne précision  Une insensibilité aux perturbations Afin d’améliorer les performances du système plusieurs solutions peuvent être envisagées :  Modifier le système physique et donc ses caractéristiques par des choix technologiques différents.  Modifier la structure de l’asservissement en ajoutant des composants qui vont corriger les signaux transmis entre les différents blocs. 

Principe de régulation

Un système asservi est un système bouclé, destiné à assurer la commande automatique d’une variable de sortie quelconque, à partir d’une consigne d’entrée, sans qu’il y ait intervention de l’homme. Il comporte deux chaînes : la chaîne d’action et la chaîne de retour. Figure 5-43: Boucled’asservissementd’un système  La chaîne d’action est la chaîne dirigée de l’entrée vers la sortie, contenant le comparateur qui à chaque instant compare l’erreur entre la grandeur de sortie et la grandeur d’entée.  La chaîne de retour est la chaîne dirigée de la sortie vers l’entrée, destinée à transmettre avec précision les informations obtenues à la sortie L’erreur ε est donnée par la formuleε = e − s . (5- 1) Le moteur asynchrone triphasé à cage possède un couple résistant qui joue le rôle de distorsion. Cette perturbation entraîne une erreur sur la sortie du système cette erreur détermine le problème de stabilité et de précision d’un système automatisé. Le but de la ESPA 64 G(p) + _ Chaîne direct Chaîne de retour e(t) ε (t) s(t) r(t) Synthèsedescorrecteurs régulation automatique est de minimiser cette erreur. Pour cela on insère un correcteur dans le système comme l’indique la figure suivante. Figure 5-44: Boucled’asservissementdesystèmeaveccorrecteur Type de régulateurs : On distingue trois grandes classes de régulateur :  Régulateur analogique : il est réalisé avec des composants analogiques (essentiellement des amplificateurs opérationnels) et son signal de sortie évolue de manière continue dans le temps, on obtient alors un système asservi linéaire continu.  Régulateur numérique : il est réalisé à l’aide d’un système programmable (microprocesseur par exemple) et son signal de sortie est alors le résultat d’un algorithme de calcul. On obtient alors un système asservi linéaire échantillonné.  Régulateur TOR (Tout Ou Rien). La grandeur de réglage ne peut prendre que deux valeurs et l’actionneur de puissance ne dispose alors que deux états de fonctionnement, il est « ouvert » ou « fermé ». le suivi de la consigne est dans ces conditions beaucoup moins fin qu’avec les deux systèmes précédents. Types des correcteurs Il existe de nombreux types de correcteurs. Nous nous contenterons ici de présenter les corrections proportionnelle, dérivée et intégrale. 1.5.1Correction proportionnelle : Nous parlons d’action proportionnelle lorsque la grandeur de commande est proportionnelle à l’écart entre le signal de consigne et le signal réel. ESPA 65 Correcteur Système + _ e(t) ε (t) c(t) s(t) r(t) Synthèsedescorrecteurs h Loi de commande : . r p u = K ε (5-2) i Fonction de transfert : ( ) C p p = K (5-3) .

Correction Intégrale

Dans le cas de la correction intégrale, c’est la région correspondante à la faible valeur des pulsations. Lorsqu’un tel correcteur est utilisé, on commence par régler le système vis-à-vis de la condition de stabilité, puis le correcteur intégral est choisi afin d’obtenir une précision satisfaisante du système, par augmentation du gain pour les faibles pulsations.